Starachowice są miastem, które liczy sobie blisko 400 lat. Od chwili lokacji przez kilka stuleci nosiło nazwę Wierzbnik, jednakże po wchłonięciu w XX w. osady fabrycznej Starachowice – przejęło jego nazwę.
Wierzbnik został założony w 1624 r. przez opata Bogusława Radoszewskiego z klasztoru benedyktynów na Świętym Krzyżu. Król Zygmunt III Waza nadał miastu prawo magdeburskie, targi tygodniowe i trzy jarmarki rocznie. Miasteczko rozwijało się jednak bardzo powoli, między innymi za sprawą wieloletniego konfliktu sąsiedzkiego właścicieli Wierzbnika, to jest benedyktynów, i pobliskich Starachowic, czyli cystersów. Dopiero w 1688 r., staraniem opata Hieronima Jaxy Komornickiego, biskup krakowski erygował tu parafię. Przez najbliższe stulecia miasteczko miało charakter rolniczo-rzemieślniczo-handlowy. W 1827 r. liczyło zaledwie 61 domów i 450 mieszkańców, natomiast w 1857 r. - 50 domów i 450 mieszkańców.
Tymczasem sąsiednie Starachowice rozwijały się bardziej dynamicznie. Pierwsza wzmianka o sąsiedniej osadzie przemysłowej Starachowice zawarta jest w dokumentach cystersów i pochodzi z 1547 r. Wymienia się w nim istnienie Minery Starzechowskiej, czyli kopalni rudy żelaza dzierżawionej przez rodzinę Starzechowskich. Z rudy wytapiano żelazo w piecach dymarkowych zwanych kuźnicami. Skala produkcyjna kuźnicy musiała być znaczna, gdyż w 1571 r. król Stefan Batory złożył tu zamówienie na dostawę kul armatnich dla wojsk polskich.
Osada stanowiła własność Zakonu Cystersów z Wąchocka, którzy w 1789 r. zbudowali tu hutniczy wielki piec. Wkrótce hutę przejął rząd Królestwa Polskiego. Za sprawą księdza Stanisława Staszica – twórcy planu rozbudowy przemysłu żelaznego wzdłuż rzeki Kamiennej z głównym ośrodkiem w Starachowicach, w pierwszej połowie XIX w. Starachowice stały się największym ośrodkiem przemysłu metalowego Królestwa Polskiego. W 1875 r. huta zostaje kupiona przez prywatnego inwestora, który w 1899 r. uruchamia nowy wielki piec.
Natomiast Wierzbnik rozwijał się wciąż bardzo powoli. Czynnikiem rozwoju stało się osadnictwo żydowskie w XIX stuleciu. Jednakże mizerna wielkość miasteczka zapewne sprawiła, że 1 stycznia 1870 r. Wierzbnik utracił prawa miejskie i został przekształcony w osadę miejską. Pod koniec XIX w. osada posiadała zaledwie kościół parafialny murowany, szkołę początkową, sąd gminny, urząd gminny i stację kolejową. W każdy piątek odbywał się targ, natomiast cztery razy do roku były organizowane jarmarki. Za sprawą okupacyjnych władz austro-węgierskich, w latach I wojny światowej miasto nieoczekiwanie podniosło swoją rangę: w 1915 r. ulokowano tu siedzibę władz powiatu iłżeckiego, zaś 18 sierpnia 1916 r. przywrócono prawa miejskie Wierzbnikowi.
W dwudziestoleciu międzywojennym Starachowice stały się ważnym ośrodkiem przemysłu zbrojeniowego, gdyż latach 20. wybudowano tu fabrykę sprzętu artyleryjskiego i amunicji, zwaną powszechnie Zakładami Starachowickimi. W najbliższej okolicy działały liczne kopalnie rudy żelaza, skąd kolejką wąskotorową przywożono rudę do starachowickiej huty. Z wytopionej stali budowano zaś armaty polowe oraz przeciwlotnicze, na licencji francuskiej, czeskiej i szwedzkiej. W Starachowicach i Wierzbniku powstały wówczas nowe kolonie mieszkalne i obiekty użyteczności publicznej. Zaplecze administracyjno-mieszkalno-aprowizacyjne dla fabryki znajdowało się w Wierzbniku.
Przez wiele lat trwały starania władz samorządowych miasta Wierzbnik o włączenie osady Starachowice w granice miasta. Udało się to dopiero 1 kwietnia 1939 r. Do obszaru miasta Wierzbnik włączono wówczas osiedle fabryczne Starachowice oraz wieś Starachowice. Rozporządzeniem Ministra Spraw Wewnętrznych z 28 marca 1939 r., nazwę miasta Wierzbnik zmieniono na Starachowice-Wierzbnik, a w 1949 r. ostatecznie na Starachowice. Proces ten czasami jest interpretowany jako fakt powstania nowego miasta, tymczasem miasto Wierzbnik, pomimo zmiany nazwy, zachowało ciągłość prawną.
Lata II wojny światowej zakończyły okres rozwoju miasta. Okupacyjne władze niemieckie kontynuowały produkcję zbrojeniową, zmuszając ludność polską do niewolniczej pracy w fabryce, zaś ludność żydowską zamknęły w dzielnicy żydowskiej. W X 1942 r. większość żydowskich mieszkańców miasta wywieziono do obozu w Treblince, gdzie wszystkich zgładzono.
Po wojnie nie podjęto już produkcji zbrojeniowej. W 1948 r. rozpoczęto produkcję pierwszych w Polsce samochodów ciężarowych pod marką STAR. Zakłady Starachowickie przekształcono w Fabrykę Samochodów Ciężarowych im. Feliksa Dzierżyńskiego. FSC przez lata była głównym pracodawcą w mieście, zatrudniając ponad 20 tysięcy robotników. To dzięki niej Starachowice ponownie się rozwinęły i rozbudowały. Powstały nowe osiedla mieszkaniowe o wyższym standardzie. Miasto stało się ważnym ośrodkiem motoryzacyjnym. Przez najbliższe pół wieku w naszym mieście produkowano najpopularniejsze polskie samochody ciężarowe, które stanowiły jedyną markę produktu starachowickiego, kojarzonego z miastem w skali całego kraju.
Miasto rozwijało się również terytorialnie. W roku 1952 miasto wchłonęło wieś Wanację, wieś Starachowice Górne i wieś Krzyżową Wolę. W 1983 r. do Starachowic włączono wieś Michałów i Mieszałę.
Przemiany ustrojowe lat 90. ubiegłego wieku odcisnęły silne piętno na Starachowicach. Tak jak FSC była przyczyną sukcesu gospodarczego Starachowic, tak stała się teraz przyczyną jego problemów. Załamanie eksportu na przełomie lat 80. i 90. XX w. do krajów bloku wschodniego, spowodowało znaczne zwolnienia pracowników. W końcu lat 90. właścicielem fabryki został niemiecki koncern MAN. Obecnie w fabryce produkowane są autobusy tej marki.